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6 月 8 日,小鹏汽车在北京举行了 Xmart OS 2.6.0 的体验活动。在这之前一天,小鹏在海报中称 2.6.0 版本中的重要更新 VPA(Valet Parking Assist)停车场记忆泊车为「地表最强自动泊车功能」,这很难让我们不大为好奇。

所谓停车场记忆泊车,是指系统可以按照用户设定的路线,辅助驾驶员将车辆从设定路线(首次泊入系统需提前记忆路线)的起点,开往设定路线的终点,并泊入终点附近已被系统记忆的车位。

在我们的体验中,VPA 可以在公开的地下停车场自行进行小幅打方向避障、U 型弯、会车避让、路口自动闪灯预警、避让行人等多个智能驾驶决策,然后一把泊入了车位。

根据小鹏的介绍,VPA 实现了不依赖停车场改造、不依赖图商提供导航地图,在无 GPS 信号的前提下,通过语义地图 + 匹配算法,实现车辆在停车场中的厘米级的实时高精度定位。

目前,小鹏 VPA 单车可支持学习 100 个停车场路线,单条路线上限记忆距离为 1000 米,可以满足小区 / 公司 / 商场等各种场景需求的使用需求。

体验结束后,小鹏就 Xmart OS 2.6.0 举行了媒体沟通会。以下是问答环节记录,类星频道进行了整理,详细如下:

Q:现在能不能识别露天停车场或者是停车楼?

A:停车场最终会做全场景覆盖,首先地下,之后地面,以及其他的停车楼等复杂场景。

Q :停车场分层的立体绘制,还有自主召唤功能,以后会上线吗?

A :跨楼层泊车已经有一个 Demo 版本,召唤也在规划中,最终的目标是实现自主泊车。

Q:现在记忆泊车公测状态推送到多少辆车上了?

A:目前公测版本推送到了 400 - 500 辆车,基于小鹏用户社区招募,后续评审之后全量推送会很快。

Q:记忆泊车可以记忆最长 1000 米,保存在车端的数据量是多少?

A:记忆路线的视觉建图的数据量不方便透露,但可以说 1000 米和 100 个停车场对存储空间压力不大

Q:小鹏建模的数据能不能多车共享,如果说实现了多车共享的话,是不是意味着非固定车位也可以这种记忆泊车?

A:小鹏注重用户隐私,在没有解决用户是否同意这个问题的前提下,小鹏暂时不会做共享记忆路线和车位。如果想泊入非固定车位,目前可以通过记忆泊车到车位附近,再由自动泊车来衔接进行泊入。当然非固定车位的泊入已经有规划。

Q:未来对非固定车位到底是怎样的一个处理?在交叉口时灯光有时闪烁有时不闪烁,决策的原因是怎么样的?

A:非固定车位会很快与大家见面。如果没有行人或者对向车辆,会闪灯提示,如果有行人或车辆,就会比较谨慎使用远光灯。

Q:记忆泊车功能里传感器之间的比重以及它们是如何协同工作的?

A:地下停车场是一个封闭环境,毫米波雷达的波的反射会非常杂乱,比如顶棚、柱子、金属物体之类的,在行驶路径,动态目标上会有些帮助,但总的来说视觉的比重相当高的,这种工况下对视觉的依赖是更强的,主要依靠前置摄像头、后置摄像头和环视摄像头进行融合。

Q:类似十字路口或者 T 型路口时,遇到另一台车辆横穿,记忆泊车就会退出?它只是提醒要接管,但并未做刹车处理?

A:在十字和 T 型路况快速横穿的车辆,是行业的难题。系统能识别,但不一定能刹停。小鹏用户教育视频里有特别提示,类似的场景需要接管。未来会做更好的优化,但受限于传感器的限制,很难做到 100% 的解决。

Q :小鹏在屏幕上显示有识别目标的时候,车身的正侧应该是没有识别的?

A:正侧主要是环视摄像头和超声波雷达来做感知,但识别到的障碍物暂时还没有做到 SR 里。在后续的版本中会进行更新,侧前和侧后方都可以完成识别。

Q:紧贴着墙的一个车位,车位只有一旁有一条线,另外一旁就是墙,这时候车位识别就失败了?

A :目前的版本临近道路尽头的车位留给系统的泊车空间有限,暂时还无法覆盖。训练场景还未覆盖无车位线的训练。

Q:双向车道怎么应对?在训练时存在逆行情况。

A:一个正常的双行通道上面,遇到会车的话,只要是当前的通行空间足够 P7通过,一般来说不会有什么问题。对于逆行这个问题,小鹏也会去考虑是不是要做一些限制。

Q:目前是无法识别地面的箭头指示吗?

A:已经在做识别地面箭头的指示解决逆行问题,后续版本会加入。

Q:SR 建模在 2.6.0 版本有了一点变化,做可视化建模是哪个部门?

A:SR 可视化的信号来自自动驾驶团队,会提供车辆、物体类型、位置、属性等信息,然后互联网中心的应用研发团队做 3D 环境中的还原。

Q:好像一定要回到第一次跑的记忆路线的起点,它才能进入记忆泊车状态?

A:记忆泊车不用 100% 回到记忆地图的起点启动,可以从路线的任何一个位置启动。

Q:学习记忆泊车的过程中,它的第一步就是初次记忆路线的学习,然后第二步是要驶离车位大约 200 米返回才能再次启动,小鹏是出于什么样的考虑选择了驶离大约 200 米?

A:之所以强制驶离 200 米后才能再次启动,是因为这对回到地面的 GPS 信号恢复,重新实现定位是很有帮助的。进入停车场后,GPS 信号就失效了,之后全部基于语义地图的定位。

Q:记忆泊车目前不能实现人下车,是技术上实现不了,还是说是出于安全的考虑不让人下车?

A:安全性和法规是目前记忆泊车比较严重的限制,记忆泊车不是自动驾驶,不是要替代驾驶员。无人化还有很长的一段路要走。召唤的问题也是一样。

Q:停车场没信号能实现记忆泊车吗?

A:记忆泊车是不依靠网络的。

Q:能不能用记忆泊车去寻找小鹏官方充电站?

A:小鹏也规划了超充记忆泊车,它有点儿像停车场的 NGP,用户第一次去小鹏的超充,不需要自己找,通过记忆泊车来完成。

发布时间:2021-06-10 10:38

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